Audi A4 B7

Saludos,
Tengo un audi a4 b7 1.8Turbo, año 2006, me esta presentando algunos problemitas, no me ha dejado de funcionar, me.encanta.
Me le han pasado la maquina para diagnosis pero solo me sale el siguiente

error 0005955 deslizamiento de embrague.

Y me da algunos jalones cuando estoy en marcha y cuando estoy con freno pisado, esto pasa cuanto el auto esta en caliente, en frio lo hace pero pocas veces.

Tambien a veces esporadicamente me parpadea el PRNDS, conozco que es un modo de proteccion pero no si hay que cambiarle el aceite de transmision. Pero no tengo la referencia del aceite que llevaria.

Alguna ayuda se los agradeceria,

Que tengan excelente tarde/mañana/noche

Enviado desde mi LG-D625 mediante Tapatalk