Tirones al ralentí

Hola buenas, tengo un golf 5 2.0 TDI 140cv de finales del 2004 y he estado leyendo por el foro y a mucha gente le pasa lo mismo que a mi, el coche cuando por ejemplo paras en un semáforo y estas en punto muerto da como unos tirones, el coche cabecea… Todos los mensajes que he visto sobre esto son de años anteriores mensajes muy antiguos, así que escribo este mensaje con esperanza de que ya se hay encontrado solución y si alguien sabe cual es si me la puede decir se lo agradecería muchísimo, muchas gracias!