tanto S com D son modos automáticos, pero en el S es un poco más sport, con cambios más tarde y reducciones antes. aun cualquiera de los dos puedes usar las levas a tu voluntad (dentro de los limites de revoluciones, si vas a 10 por hora no sube hasta la sexta, por ejemplo) y se mantiene ahí hasta que le es imperiosamente necesario cambiar, momento en el que pasa a automático otra vez sin que tengas que hacer nada. cuando bajo una pendiente pronunciada le doy un toque a la leva de reducir, y así sigue hasta que llego al llano de nuevo y se pone en D solo
El otro modo que hay, desplazando la palanca a la derecha es totalmente manual y no tiene ninguna diferencia con el cambio que conoces, excepto por ser secuencial. puedes bajar a primera a 190 y hacer saltar todo por los aires (si entra, no se si estará capado para que no metas la pata, ni quiero probar)