Yo jamas lo lleve con el abs, siempre con el gala y me funciono mas que aceptable en el toledo. Ahora estoy un poco oxidado sobre el tema, pero tenias que tener el cable adaptador y confirgurar los impulsos del mfd. Piensa que el tener el abs conectado tiene dos virtudes, la primera saber cuando giras, pero eso ya lo sabe con los sensores de inclinacion, la segunda saber que distancia recorres sin señas(un tunel) , pero si configuras los impulsos te lo hara igual. A mi jamas me dio tirones.
Te aconsejo te pongas en contacto con pinone que tubo los mismos problemas que tu y al final quedo todo solucionado.