mi opinión es que tienes una fuga de vacío en el sistema y tienes que localizarla.
si no hay suficiente vacío a ralentí, no funciona correctamente el servo freno, turbo y egr
luego cuando el motor coge rpm, la fuga la salvas al haber mas depresión por revoluciones superiores, y el efecto lo enmascaras.
yo iria tubo a tubo, cambiandolos por tubería transparente de agua,de esa que vale dos duros, para probar, hasta que des con la avería. Si sigue igual, puede ser hasta fuga interna de algún actuador (membrana del servo, pulmon de egr o turbo o las propias electrovalvulas)
te toca probar y probar, pero con cabeza, yo no iría a pensar en arbol de levas, hasta que confirmes todo lo anterior.
para ver fugas de vacio, una pistola generadora de vacio manual con manómetro, te viene bien
saludos.