Con el vagcom no vas a poder regular la altura, todavía se hace manualmente , cuando le das a GO te cojes una llave hexagonal (no recuerdo el numero) y le das a la ruedecita de regulación que tienes en el propio faro, una vez has terminado de reglarlo le das a DONE, y lo que hace el vagcom es memorizar la posición como valor de referencia para cuando el faro hace la autorregulación, ese es el procedimiento.
También te digo que yo he probado a regularlo estando el coche encendido y no me da ningún error y va de perlas pero gueno, hay que hacerlo como dios manda