No tienes ningún problema (o al menos yo no lo veo) con la centralita Can-Gateway, ni con el interruptor del pedal de freno, ni con la centralita que va en la caña de dirección (módulo 016) si tienes el testigo de calentadores encendido en el cuadro por el interruptor del pedal del freno ya te digo que no es el problema, y si tienes encendido en el cuadro el testigo del volante en amarillo, tampoco es por la centralita de la caña de dirección, que es el módulo 016.

Para poder ayudarte mejor, esas averías que muestra el AutoScan están borradas?? si no lo están, te recomiendo hacer un nuevo AutoScan, y cuando acabe y ponga: End.... + aviso sonoro, a la izquierda veras un menú, pincha donde pone: "Clear All DTC,s" y acepta las ventanas de advertencia que te salgan (no pasa nada, tú acepta) se borrara ese AutoScan y empieza uno nuevo, ponlo aquí una vez que acabe. Salu2