Yo desde mi humilde experiencia:
Lo primero localizar una shield de can bus :
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Conectarla al can bus que queremos (motor o diagnosis)
y ya luego recopilar informacion de las comunicacions sobre can bus de las centralitas que queremos analizar y leerlos directmente del canbus para o bien mandarlos a traves del canbus a otra unidad (como lo haria un polarfis) , o bien para mostrarlos en una lcd , en la pantalla de l rns a traves de una entrada rca, telemetria guardando la info en una sd. .. etc etc.
Parece muy dificil, pero si tenemos en cuenta la cantidad de librerias que se ha currado la comunidad de arduino se trata solo de encajar la piezas del puzle conponiendolo como nostros queramos.