Yo he probado con un 6 y con un 7 con la misma versión de IOS 10.2.1 y no he tenido ningún problema, pero algo hay de incompatibilidad entre ese modelo de terminal y la unidad 5F que llevamos.
Por cierto si quieres algo que funcione muy bien en el coche compatible con Mirrorlink, Zony Xperia Z3 o Z5. Son los dos unicos que he probado y si llevas desactivado el VIM te funcionará con todas las aplicaciones que lleves instaladas.
Un saludo.