Por partes, Cydia es el repositorio para instalar aplicaciones no pre aprobadas por Apple lo que te permite multitud de opciones que IOS no permite, entre ellas con varios repositorios enviar la pantalla completa de ti móvil por carplay, pero NO invalida la garantía.
Por otro lado para lo que quieres no hay otra forma de hacerlo con tu teléfono. La opción más cómoda es que te hagas con un teléfono con Mirrorlink y así ya podrás hacerlo, pero con Iphone no se puede de forma "oficial".
No invalida la garantía siempre que no lo lleves a un servicio oficial Apple con ese sistema operativo funcionando. Y depende de qué sea lo que falle.