Hola,
Actualizo este post con información sobre cómo he solucionado el problema.
Estuve mirando los s valores de los sensores tal y comprobar me indicaste . Me costó pero al final encontré un sensor G202 usado bien de precio y se lo cambié. Desde entonces ya no sale el fallo relacionado a dicho sensor y el abs tampoco me ha dado ningún otro susto a modo de frenazo. Por lo tanto ya sabéis que hacer si a alguien le pasa lo mismo.
Me queda arreglar el tema del cierre centralizado que se ha vuelto loco y por temporadas va bien y otras enloquece. Esto lo dejo de momento para después de navidades.

Gracias a Codi31 y Whitsnak por su ayuda!
Felices fiestas para todos!
Un fuerte abrazo,