La información que te voy a dar no es de cosecha propia, pero es muy fiable, la estoy viendo en lo que para mi es la mejor guía gastronómica, ni michelines, ni repsoles, está escrita por Ignacio Medina, un reputado critico en esto de la mesa y el mantel. Lo bueno de la guía " Comer en carretera" es que no sólo te pone los cuatro restaurantes que salen en todas, puedes encontrar sitios de menú y para eso hay que patear los restaurantes. Desgraciadamente ya no se publica, hoy precisamente estuve preguntando en Casa Isidoro y me han dicho que desde el 2005 ha dejado de publicarse.
A lo que vamos, en Ávila capital:
ZURRAQUÍN en Bracamonte, 3

PALOMAR en Vera del Rey, 5

LAS CANCELAS en Cruz Vieja, 6

CASA PATAS en San Millán , 4

Mi guía es del 2003, entonces estos restaurantes tenían menús por debajo de 12 €.