Se debe a que el BT que tu tienes tiene únicamente perfil RSAP y el iphone no tiene dicho perfil BT. Por eso no se conecta.
Tienes dos opciones:
1.- sustituir la centralita Premium que tienes por una llamada Universal que tiene perfil RSAP y perfil "normal" con lo que con el iPhone se conectará y podrás seguir usando el BT del coche pero perdiendo funcionalidades de lectura de SMS y tirando de la batería y antena del móvil.
2.- si es un iPhone 4 o 4S y está en una versión compatible con JB, puedes instalar desde Cydia la aplicación RSAP SERVER y pagar el precio de dicha aplicación (creo que 19 dólares) para instalar el perfil RSAP y poderlo usar sin problemas. Yo he probado esta aplicación en el iPhone 4 con un BT Premium (el del Superb de mis padres) y funcionaba perfectamente.