El sensor G85 es el encargado de comprobar el ángulo y posición del volante en todo momento, y justo este sensor va detrás del volante. Mira el siguiente enlace:
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En la página nº12 te aparecen fotos y demás de cómo es el sensor, y bastante ayuda en ese PDF de Seat. Es justo la avería que te marca. Pero la avería habla de que no hay comunicación con ese sensor, es como si estuviera desconectado, por eso no te deja hacer el ajuste básico. Te va a tocar desmontar y acceder a dicho sensor y comprobar que esté todo bien, y borrar averías. O hacerte con un nuevo sensor y cambiarlo. Salu2
P.D: Es normal que la dirección se ponga dura y aparezca el testigo con esta avería.