En el manual de mi coche pone claramente no calentar el coche al ralenti y no dejarlo mucho tiempo parado recién arrancado,yo hago como tu,espero 10 segundos y salgo sin pisar el acelerador,soltando embrague.
Se supone que la bomba de aceite trabaja en consonancia con las rpm,cuanto mas altas las rpm,mas bombea y por ende es mejor iniciar la marcha cuanto antes pero sin pisar como un loco..o lo he soñado.