La avería indica, entre otras posibles causas, que puede que la cadena esté mal puesta, o que esté alargada/destensada, o que no esté bien sincronizada, o que falla el sensor 2 de posición del árbol de levas. En las notas especiales, indica que si tienes un motor Audi V6 30V (tu coche) te dice que si aparece esta avería:
P1347 - Camshaft Position Sensor 2 (G163) / Engine Speed Sensor (G28): Incor. Correl
Junto con está:
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Es probable que los tensores de la cadena de levas estén instalados en la cabeza incorrecta, pero este no parece ser tu caso. También te indica de comprobar los eslabones de la cadena entre el árbol de levas y el árbol de admisión (hay un dibujo que lo explica en la parte de abajo). Por tanto lo suyo es abrir y comprobar todo bien y ver qué pasa. Más no te sé decir. Salu2