Los usamos mucho en domótica.
Para cambiarles el firmware yo utilizo un programa que se llama tasmotizer y tiene la opción de hacer backup del firmware existente.
Una vez hecho el backup se lo puedes meter a otro dispositivo.
Hay muchas herramientas para flashear los esp32, si no te gusta tasmotizer puedes probar otras, pero este es bastante gráfico y sencillo.
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