Aunque ya te han respondido, te contesto lo que yo haría en tu lugar, al haber estado en situación similar.
Asegúrate que el
- ACC está activo
- El guiado en carril está configurado en modo guiado central (que actúe siempre y no solo cuando estás apunto de salirte)
Si en la pantalla del DP en modo asistentes ves que te guía en carril por debajo de los 60km/h (las dos rallas laterales que indican los bordes en blanco grueso), respira tranquilo, y te aseguro por experiencia que ver eso te tranquiliza